Uppruna skynjara örgjörva má rekja til snemma vísindarannsókna og tækniþróunar. Skynjun og athugun á ytra umhverfi hefur lengi verið grundvallarskilyrði fyrir afkomu mannsins og framfarir; í kjölfarið fór fólk að gera tilraunir með ýmsar aðferðir og tæki til að skynja og mæla ytri eðlisfræðilegar stærðir og færibreytur.
Elstu gerðir skynjaragjörva má rekja til fornaldar-sérstaklega til fornra mælitækja eins og vatnsborða og áttavita-sem skynjuðu upplýsingar um ytra umhverfi með því að fylgjast með staðsetningu og stefnu hluta. Eftir því sem vísindum og tækni fleygði fram fór fólk að þróa fjölbreytt úrval af nýjum gerðum skynjara.
Þróun nútíma skynjara örgjörva hófst á 19. öld, þegar vísindamenn fóru að beita rafmagnsreglum til að ná skynjun og mælingargetu. Til dæmis eru tæki eins og viðnámsskynjarar og kraftmælir dæmi um skynjara sem nota rafmagnsreglur til skynjunar. Knúið áfram af framförum í rafeinda- og efnisfræði, bæði fjölbreytni og afköst skynjara hafa stöðugt batnað.
Samhliða þróun tölvutækni hafa skynjarar smám saman samþætt við tölvu- og samskiptatækni til að mynda greindar skynjunar- og stjórnkerfi. Nútímaskynjarar ná yfir fjölbreytt úrval af gerðum-þar á meðal sjónskynjara, þrýstiskynjara, hitaskynjara og hröðunarmæla-og eru nú víða notaðir á ýmsum sviðum, svo sem iðnaði, landbúnaði, heilsugæslu og flutningum.